Dogun Kim

앞 글에서 ROS는 각 프로세스인 Node들로 구성된다고 말하며, Node를 실행하는 방법에 대해 다뤘다. 이를 더 자세히 공부해보겠다. Node를 실행하는 방법1) 하나의 노드를 실행하는 rosrun$rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py하나의 노드 (.py)를 실행한다. 2) 여러개의 노드를 동시에 실행시키는 roslanch$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launchrosmaster를 포함한 launch 파일에 존재하는 여러 가지의 노드들을 실행시킨다. + rosmaster만 구동하는 roscore 함수도 있었다.   launch fileroslaunch 함수를 통해 런치 파일 내 존재하는 노드들을 실행시킨..

이전 글에서 roslaunch 명령어를 통해 로봇이 포함된 gazebo, 시각화를 위한 rviz를 동시에 실행했다. 이후 rosrun 함수를 통해 telpoperation을 추가적으로 실행했었다. 이러한 함수들에 대해 공부해볼 것이다. Node우선  ROS는 각 프로세스들을 Node의 단위로 관리한다는 것을 알아야한다.  각 프로세스 즉 노드들이 서로 데이터를 주고 받기 위해서는 어떤 노드가 존재하며, 이 노드의 정보는 무엇이고 등의 정보 공유가 필요할 것이다. 이를 위해 각 노드들을 관리하는 것이 바로 ROS Master이다. 참고를 위해 launch를 하면 다음과 같은 결과가 터미널에 나올 것이다. 여기서 NODES 부분에서 여러 노드들이 실행된 걸 알 수 있다. $cd ~/gcamp_ws$ sds..

Gazebo 설치 및 사용법ROS는 catkin 빌드 시스템을 이용하기에 우선 catkin workspace를 설치한다. 이를 통해 ROS의 여러 package 소스 파일들을 빌드하게 된다.cd ~/$mkdir -p gcamp_ws/src$ cd gcamp_ws/src$catkin_init_workspaceCreating symlink "/home/swimming/gcamp_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"$ cd ../$catkin_make$ cma$source devel/setup.bash$ sds 빌드했거나, 클론 했으면 catkin workspace의 최상위파일로 이동..

ROS란?  로봇 개발을 위해 사용되는 오픈 소스 운영체제. 다양한 로봇의 공통적인 기능인 인지, 판단, 구동을 보다 쉽게 구현할 수 있도록 지원한다.  로봇을 개발할 때 센서, 알고리즘, 엑츄에이터를 개별적으로 구현하는 것은 매우 복잡하다. 이를 해결하기 위해 ROS가 등장한 것이다. 패키지 시스템: 로봇 개발을 모듈화하여 필요한 기능을 조합 가능시뮬레이션 지원: Gazebo, Ignition 등의 시뮬레이션 도구 제공임베디드 지원: Micro ROS, rosserial 등 활용 가능시각화 및 디버깅: Rviz, Rqt 등의 툴 제공연구 및 상용화 지원: 연구자는 공통된 소스로 비교 분석 가능, 사용자는 빠른 상용화 가능 기본 설정 및 ROS 설치해당 강의는 ubuntu 18.04 + ROS Melod..

https://learn.nvidia.com/courses/course?course_id=course-v1:DLI+S-AC-10+V1&unit=block-v1:DLI+S-AC-10+V1+type@vertical+block@dd940fadc01947879e8acd2fc12f5707 Course | NVIDIAPrevious Next Previous Nextlearn.nvidia.com CUDA? Nvida GPU에서 대량 병렬 방식으로 코드를 실행할 수 있도록 하는 compute platform. Numba?수치 중심$numerically-focused$의 Python 함수를 가속화하기 위한 함수 컴파일러.특히 Numpy 배열에서 이미 무거운 계산 작업을 수행하고 있을 때 효과적.   Course Stru..