앞 글에서 ROS는 각 프로세스인 Node들로 구성된다고 말하며, Node를 실행하는 방법에 대해 다뤘다. 이를 더 자세히 공부해보겠다.
- Node를 실행하는 방법
1) 하나의 노드를 실행하는 rosrun
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py하나의 노드 (.py)를 실행한다.
2) 여러개의 노드를 동시에 실행시키는 roslanch
$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launchrosmaster를 포함한 launch 파일에 존재하는 여러 가지의 노드들을 실행시킨다.
+ rosmaster만 구동하는 roscore 함수도 있었다.
- launch file
roslaunch 함수를 통해 런치 파일 내 존재하는 노드들을 실행시킨다고 했다. 이 런치파일에 대해 알아볼 것이다.
이전 글에서 git clone했던 경로로 다시 가보자.
$ cd ~/gcamp_ws/src/gcamp_ros_basic/gcamp_gazebo
$ l
CMakeLists.txt launch/ meshes/ package.xml rviz/ urdf/ worlds/다음과 같이 launch 파일들이 존재한다.
해당 런치 파일은 xml 라는 문법을 사용한다. 이에 대해 공부할 것이다.
- 태그 형식
- 한 줄로 종료할 경우 / 사용
- 여러 줄로 감쌀 경우 <tag> ... </tag> 형태
-
xml복사편집<tag /> <tag (value)> ... </tag>
- 주요 태그
- <launch> : launch 파일의 최상위 태그 (HTML의 <body>와 유사)
- <include> : 다른 launch 파일을 포함
- <node> : 특정 패키지의 노드를 실행
- <arg> : 변수처럼 사용되는 argument 정의 및 활용
- arg 태그 예제
- value를 지정하여 직접 값 할당 가능
- default를 설정하면 값이 없을 경우 기본값 사용
-
xml복사편집<arg name="test_arg" value="Hello"/> <arg name="test_arg2" default="0"/>
- 다른 launch 파일 포함 시 arg 활용
- 포함된 launch 파일이 필요한 argument를 받을 수 있음
-
xml복사편집<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="debug" value="false"/> <arg name="gui" value="true" /> </include>
- 주석 사용법
- HTML과 동일한 <!-- ... --> 형태
- --(하이픈 두 개)를 포함하면 오류 발생 가능
-
xml복사편집<!-- 주석 내용 -->
- 다른 패키지의 launch 파일 참조
- $(find <패키지명>)을 사용해 패키지 내 특정 파일 경로 탐색
-
xml복사편집<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"/>
- Launch 파일 테스트
- rosrun을 이용해 개별 노드 실행 후 launch 파일에서 활용하는 것이 좋음
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