2. Gazebo 환경과 사용법

• Gazebo 설치 및 사용법

ROS는 catkin 빌드 시스템을 이용하기에 우선 catkin workspace를 설치한다. 이를 통해 ROS의 여러 package 소스 파일들을 빌드하게 된다.

cd ~/
$ mkdir -p gcamp_ws/src
$ cd gcamp_ws/src


$ catkin_init_workspace
Creating symlink "/home/swimming/gcamp_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to 
"/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

$ cd ../
$ catkin_make
$ cma

$ source devel/setup.bash
$ sds

 

빌드했거나, 클론 했으면 catkin workspace의 최상위파일로 이동하여 cma, sds를 실행하자. catkin_make, source devel/setup.bash의 단축 명령이다.

 

이후 실습에 사용될 world를 git clone한다.

$ cd ~/gcamp_ws/src

$ git clone https://github.com/Road-Balance/gcamp_ros_basic.git
$ cd ~/gcamp_ws
$ catkin_make

# 항상 make한 다음에는 다음과 같이 source!!
$ source devel/setup.bash

이 때  불러올 모델의 경로를 설정해줘야한다. 다음을 참고하자.

gedit ~/.gazebo/gui.ini # 경로 설정하는 파일

 

경우1)  위 코드를 실행했을 때, 아무것도 안나오는 경우 파일을 만들어야한다.

$ cd ~/.gazebo
$ touch gui.ini

$ gedit gui.ini

# 다음 내용을 입력합니다.
[geometry]
x=0
y=0
[model_paths]
filenames=/home/<user_name>/gcamp_ws/src/gcamp_ros_basic/GazeboFiles/models
# <user_name> 자기 환경에 맞게 바꿔야함.

 

경우2) 정상적으로 나오는 경우

# 다음 부분 수정
[model_paths]
filenames=/home/<user_name>/gcamp_ws/src/gcamp_ros_basic/GazeboFiles/models

# user_name은 자기 환경에 맞게 수정하자

 

경로까지 설정했다면, 이젠 실행만 하면 된다. roslanch 함수를 통해 실행한다. 

cd ~/gcamp_ws
$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch

 

 

 

• teleoperation 실습

간단한 원격 조종 실습을 해보자. 필요한 패키지를 설치한 후, 다음 코드를 실행하자.

sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

 

새 터미널을 키고 다음 프로그램을 실행해보자. 

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

 

 

출처)

https://www.youtube.com/watch?v=D1AFYDeVlPQ