Dogun Kim

1. 센서퓨전 기반 3차원 객체 검출 기술 개요2. 자율주행에 사용되는 센서3. 자율주행 데이터셋4.자율주행 기술 성능 평가지표5. [실습1] 자율주행 데이터셋 살펴보기 nuScenes 5. [실습1] 자율주행 데이터셋 살펴보기 nuSceneshttps://www.nuscenes.org/nuscenes https://www.nuscenes.org/nuscenes www.nuscenes.org위에서 overview를 천천히 읽어보면 좋다. 아래 코랩을 통해 데이터를 하나 하나 살펴보겠다. https://colab.research.google.com/github/nutonomy/nuscenes-devkit/ nuscenes_tutorial.ipynb를 확인하면 된다. !pip install matplotli..

1. 센서퓨전 기반 3차원 객체 검출 기술 개요2. 자율주행에 사용되는 센서3. 자율주행 데이터셋4.자율주행 기술 성능 평가지표5. [실습1] 자율주행 데이터셋 살펴보기 nuScenes 3. 자율주행 데이터셋 자율주행은 학습 기반으로 구현하기에 목적에 맞는 적절한 학습 데이터를 사용하는 것은 매우 중요하다. 자율주행을 구현하는데 cctv와 같이 고정된 곳에서의 데이터를 사용하는 것은 적절하지 않다. 학습 데이터셋을 고를 때 고려 사항1) Sensor Configuration  내가 어떤 걸 구현하고 싶냐에 따라 어떤 센서 구성을 가진 데이터인지 확인해야만 한다. 내가 만약 4D Radar를 연구하고 싶은데 카메라와 라이더 정보만 있는 데이터를 사용하는 건 불가능할 것이다.센서가 어떻게 구성되어 있는지 뿐..

이번 챕터에서는 자율주행에 사용되는 센서, 데이터셋, 평가 지표에 대해 공부할 것이다. 1. 센서퓨전 기반 3차원 객체 검출 기술 개요2. 자율주행에 사용되는 센서3. 자율주행 데이터셋4.자율주행 기술 성능 평가지표5. [실습1] 자율주행 데이터셋 살펴보기 nuScenes  1. 센서퓨전 기반 3차원 객체 검출 기술 개요 우리는 최종적으로 카메라, 라이더, 레이더와 같은 여러 센서들을 함께 사용하여 3D 환경에서의 Object detection을 수행할 것이다. 이를 위해 먼저 간단하게 Object detection과 Sensor fusion의 개념을 알고 넘어갈 필요가 있다. 2D Object Detection  RGB image와 같은 카메라 센서 입력이 주어졌을 때, 데이터셋에서 정의된 물체가 특정..